[용어 해설] 널 공간 제어란? 로봇은 손끝을 고정하고 팔꿈치를 어떻게 움직일까요
널 공간 제어는 여유 관절을 가진 로봇이 손끝 자세 같은 주 작업을 유지하면서 팔꿈치 회피, 관절 한계 회피 같은 보조 목표를 수행하게 합니다. 야코비안 투영의 원리와 특이점·모델 오차·제어 포화에서 생기는 한계를 함께 설명합니다.
야코비안
로봇과 AI의 변화를, 근거부터 쉽게.