[용어 해설] 널 공간 제어란? 로봇은 손끝을 고정하고 팔꿈치를 어떻게 움직일까요
널 공간 제어는 여유 관절을 가진 로봇이 손끝 자세 같은 주 작업을 유지하면서 팔꿈치 회피, 관절 한계 회피 같은 보조 목표를 수행하게 합니다. 야코비안 투영의 원리와 특이점·모델 오차·제어 포화에서 생기는 한계를 함께 설명합니다.
로봇 매니퓰레이션
[용어 해설] TAMP란? 로봇은 ‘무엇을 할지’와 ‘어떻게 움직일지’를 어떻게 함께 정할까요
TAMP는 ‘컵을 옮긴다’ 같은 작업 순서와 실제로 충돌 없이 팔을 움직이는 경로를 한 계획 안에서 연결합니다. 주방의 가상 사례로 되돌아가기 구조를 살펴보고, 완전한 지도·강체 물체를 가정하는 고전적 접근이 현실에서 부딪히는 한계도 설명합니다.