[용어 해설] 널 공간 제어란? 로봇은 손끝을 고정하고 팔꿈치를 어떻게 움직일까요
널 공간 제어는 여유 관절을 가진 로봇이 손끝 자세 같은 주 작업을 유지하면서 팔꿈치 회피, 관절 한계 회피 같은 보조 목표를 수행하게 합니다. 야코비안 투영의 원리와 특이점·모델 오차·제어 포화에서 생기는 한계를 함께 설명합니다.
로봇 제어
[용어 해설] TAMP란? 로봇은 ‘무엇을 할지’와 ‘어떻게 움직일지’를 어떻게 함께 정할까요
TAMP는 ‘컵을 옮긴다’ 같은 작업 순서와 실제로 충돌 없이 팔을 움직이는 경로를 한 계획 안에서 연결합니다. 주방의 가상 사례로 되돌아가기 구조를 살펴보고, 완전한 지도·강체 물체를 가정하는 고전적 접근이 현실에서 부딪히는 한계도 설명합니다.
[뉴스 해설] DDC 공개, 휴머노이드는 왜 한 발로 서기 어려울까
한 발 서기는 화려한 동작보다 단순해 보이지만, 중심의 위치뿐 아니라 움직이는 방향까지 알아야 유지할 수 있습니다. DDC 논문의 89/90 시뮬레이션 결과와 실제 Unitree G1 시연이 무엇을 보여주고 무엇은 아직 증명하지 못했는지 살펴봅니다.
[용어 해설] 모델 예측 제어(MPC)란? 로봇은 왜 첫 동작만 실행할까요
모델 예측 제어는 로봇의 짧은 미래를 계산해 제약 안에서 가장 나은 동작을 고르고, 첫 입력만 실행한 뒤 다시 푸는 방식입니다. 보행 사례를 통해 원리와 계산 지연·모델 오차·안전 보장의 한계를 설명합니다.
[용어 해설] 휴머노이드 액추에이터란? 모터·감속기·토크·자유도와 Atlas·Figure·Optimus 비교
휴머노이드의 근육인 액추에이터를 모터·감속기·센서부터 쉽게 설명합니다. BLDC와 브러시 DC, 하모닉과 유성감속기, 모터·관절 토크의 차이를 짚고 Atlas·Figure·Optimus의 공개 자료를 집계 범위와 세대별로 비교합니다.
[용어 해설] 임피던스 제어란? 로봇은 왜 힘을 빼야 일을 잘할까요
임피던스 제어는 로봇이 물체에 닿았을 때 얼마나 버티고 얼마나 양보할지를 정하는 기술입니다. 강성·감쇠의 뜻과 시뮬레이션 수치, 부품 조립에 필요한 별도 판단 기능까지 쉽게 설명합니다.