[용어 해설] 모델 예측 제어(MPC)란? 로봇은 왜 첫 동작만 실행할까요
모델 예측 제어는 로봇의 짧은 미래를 계산해 제약 안에서 가장 나은 동작을 고르고, 첫 입력만 실행한 뒤 다시 푸는 방식입니다. 보행 사례를 통해 원리와 계산 지연·모델 오차·안전 보장의 한계를 설명합니다.
로봇 자율성
[용어 해설] 행동 트리란? 로봇은 막힌 길에서 어떻게 다시 판단할까요
행동 트리는 로봇의 복잡한 임무를 조건·행동·순서·대안 선택으로 나누고, 매 순간 성공·실패·실행 중 상태를 확인하는 구조입니다. Nav2의 경로 재계획 사례를 통해 작동 원리와 안전 시스템으로 오해하면 안 되는 한계를 설명합니다.